人と馬との共同作業は、中国やエジプト、ペルシャといった多くの古代文明に遡る。馬を用いた競技としては古代オリンピックに戦車競技（シャリオ・レース）があった。 　

　近代オリンピック第2回パリ大会で馬術はオリンピック競技になったが、その時の競技は障害飛越1競技のみだった。1921年に開催された国際会議の結果、オリンピックでは馬場馬術（ドレッサージュ）、障害飛越（ジャンピング）、総合馬術（イベンティング）の3競技で構成することが決められている。 　

　馬術競技は唯一男女の差がまったくなく、動物と一緒に行う競技だ。 　

　2004年第28回アテネ大会の馬術競技のフォーマットは1900年の第2回パリ大会、1912年の第5回ストックホルム大会と非常によく似たフォーマットになる。